Aucune preuve d'habitat humain n'a été trouvée avant la découverte de l'île par les explorateurs espagnols. Hernando de Grijalva et son équipage découvrirent l'île inhabitée le 21 décembre 1533 et la nommèrent "Santo Tomé" (Saint Thomas). En 1542, Ruy Lopez de Villalobos, en cherchant de nouvelles routes à travers le Pacifique, redécouvrit "Inocentes" et lui donna le nom d'"Anublada" ("nuageuse"). En 1608, Martín Yañez de Armida, à la tête d'une autre expédition, visita Santo Tomé et changea son nom en "Socorro" ("Au secours"). Roca Partida et Clarion, la plus à l'ouest, sont découvertes par José Camacho en 1779.
Au début du 20e siècle, le Dr. Barton Warren Evermann, directeur de l'Académie californienne des sciences de San Francisco soutient une exploration scientifique sur l'île. La plus large collection de spécimens biologiques fut obtenue durant cette expédition. Le volcan de Socorro fut renommé en son honneur Mont Evermann.
Considéré comme les " petites Galápagos du Mexique ", l'archipel est classé Réserve Mondiale de la Biosphère.
Aujourd'hui, Socorro est une base navale militaire qui fut construite en 1957. Elle accueille une centaine d'hommes qui patrouillent sans relâche dans tout l'archipel.
Ici, la nature reprend ses droits et seuls les poissons, mammifères marins et volcans gravent l'histoire...